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其结构主要由液压马达（摆线马达，柱塞马达，五星马达，钢球马达等）、液压常闭多片式制动器、行星齿轮箱、由平衡阀及控制制动器的梭阀等组成的各种配流器，卷筒、支承轴、机架等组成。

整体结构简洁全理并具有足够的强度和刚性。结构上具有紧凑、体积小、重量轻、外形美观等特点，在性能上则具有安全性好、效***、起动扭矩大、低速稳定性好、噪音小、操作可靠等特点

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