流量就是一定时间内皮带上走过的物料量。电子皮带秤称量的是瞬时流量，上位机给出的是设定流量，二者在实时计量中有所偏差。在流量实际控制中采用工业控制中应用最为广泛的PID调节，根据流量偏差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制，控制量输入和输出（误差）之间的关系在时域中可用公式表示如下：

　　公式中e（t）表示误差、控制器输入，u（t）是控制器的输出，kp为比例系数，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数。在生产过程进行自动调节时，以主料成分的流量计量为依据，根据生产工艺要求通过上位机设定出总流量及主、辅料配比参数，按配方比例掺杂其余辅料。流量计量控制是计量偏差与变频调速的结合，具有结构简单、稳定性好、工作可靠和调整方便等优点。

（1、）不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。

（2、）定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。

（3、）精度机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。

（4、）运动件的重量运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。

  自动称料机的料杯推出机构的设计  自动称料机的料杯推出采用气缸工作方式，一方面设计简单化，另一方面控制简单化，该机构共用2个气缸，一个气缸负责将料杯从称重台面上将称过料的料杯推出，另一个气缸负责将称量不合格的料杯（超过或不到设定的称料值）推出。

 在自动称料机的螺杆下料机构的最未级是一个锥形小漏斗，自动称料机的空料杯在其正下方，下料时粉料会自然形成一个小坟堆，不利于料杯的二次工装，一般需要工人将杯内的粉料研平，为了减轻工人的劳动强度和设备的自动化，推料气缸会将称料合格的料杯推到一个振动平台上，通过震动自动称料机的料杯内的料会成一个平面。振动为封闭式，振动噪声小，不会干扰称重传感器。