产品介绍

产品描述

产品***：***电液伺服运动控制

产品规格：单轴、双轴；单回路、双回路

产品实拍

产品作用：液压伺服控制

产品作用：液压位置和力控制

产品特色

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• 产品作用：RMC70 基本模块含有CPU 模块，通讯接口和单轴或双轴控制。多可以外加4 个扩展模块（例如模拟量输入和开关量输入输出模块）RMC70 系列运动控制器是一款***又兼顾容易使用的高单轴或双轴系统。控制性能－包括双回路位置－压力控制算法和多种实际值反馈类型让RMC70 成为液压，电动和气动定位和位置－压力双回路控制的解决方案 。

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• 在液压系统中，一个重要，但可能也是少被了解的元件不是主动元件，而是一个储存能量，使系统更易于控制，并延长机器使用寿命的元件，这就是蓄能器。

• 本文将对蓄能器进行介绍。它是一个内含气囊的油罐，包含两个接口——油罐进油口和气囊进气口（如图1）。气囊中通常充高压氮气使气囊膨胀以***正常的操作压力，而油罐中则充满油液。如果油液侧压力下降，气囊中的高压气体会将油液推出蓄能器。当油压升高，油液则流入蓄能器压缩气体。

  
  

• 蓄能器储存能量

• 对于变载荷系统，液压系统相对于伺服电机具有很大的***。机电系统的每个电动机都必须根据其峰值载荷确定型号，但电液系统的液压动力单元（马达和泵）是根据整个机械循环的所有液压执行元件所需平均功率来确定型号。利用这种平均功率的***，蓄能器可以在能量需求低于平均值时储存能量，在能量需求大时将能量送回系统，以满足峰值能量需求。蓄能器容量必须足够大，以***液压泵不必为油量需求的快速变化做出反应。

• 保持供油压力恒定

• 理想的动力单元是可以提供量的油液而且没有压力降。保持供油压力恒定是重要的，因为它***了液压系统的增益恒定。在控制阀全开的情况下，液压系统的增益决定了执行元件的速度。

• 设计液压系统时，系统压力和载荷是主要的性能变量。对于恒定载荷，系统压力直接影响液压增益。例如，当系统压力降低10%，执行元件的速度将降低5%。为弥补液压系统增益的下降，控制器必须能够使阀的开度增大5%。然而，一旦阀完全打开，控制器便无法对液压系统增益进行补偿。这种情况下，为了***控制器的控制精度，不得不去降低需求速度或者改变控制系统。为避免重新设计液压系统造成的巨大花费，早期常用的方法之一便是增加蓄能器来保持供油压力相对平稳。

• 蓄能器作为吸震装置

• 在实际运用中会出现这种情况，液压执行机构是静止的，这时某些外力会将执行机构推回。如挤碎岩石所用的辊压机就是这样一个例子，当一块大的岩石进入碎石机时，棍子必须迅速收回以减轻机械应力。在这种情况中，由于阀无法对压力释放做出足够迅速的反应，控制器对减轻压力作用甚微。甚至于溢流阀也无法迅速打开从而导致系统被干扰或损坏。

• 在这个情况下，需要释放的油液体积通常只有几立方英寸。在阀与液压缸之间放置一个小的蓄能器是一个很***办法，但并不是个好方法，尤其是对于伺服系统。因为蓄能器会增加系统的柔量。但如果蓄能器的预充压力高于系统压力，那么对于回路来说它是无效的，从而对正常情况下的动作控制不产生影响。

• 放置这种有吸震功能的蓄能器后，当物体将活塞杆推回的速度大于控制器和阀的反应能力，所产生的压力高于系统压力时，蓄能器将开始蓄能。这种推回以缓和震动的行为，将会暂时使执行机构实际位置与目标位置间产生偏差，但当阻碍过去或被消除，压力恢复到正常系统压力后，控制器会匹配目标位置重新调整执行机构的位置，这种偏差就会减少。

• 液压缸通常只需要缩回几英寸来缓和震动，所以只有小部分的油液会流入蓄能器。例如，一个3.25英寸缸径的液压缸缩回1英寸仅排出8.3立方英寸的油液。即使蓄能器的体积只有二分之一加仑，压力增加还不到8%，达到了非常好的吸震效果。

• 蓄能器选型

• 在选择蓄能器时，设计人员可以从网络和蓄能器生产商处得到很多的信息。通常，设计要求包括：a）气囊内的气体体积必须足够大以***压力不会降低至所要求的小值以下。b）蓄能器内的油液应***不会耗尽。这看起来显而易见，但事实上，很少有蓄能器能达到以上两个要求。通常，蓄能器的预充压力过低（气不足），而蓄能器中的油比一次工作循环所需的油多得多，这导致气体体积不能尽可能的大。因为蓄能器的储能能力与气体体积是成正比的，剩余的未用油液直接降低了蓄能器的性能。

• 即使系统中只有一个执行机构，要地确定蓄能器的尺寸也是一个挑战。首先，设计者必须以时间为函数计算进出蓄能器的流量，并确定体积从稳定状态开始变化的值。为了计算流出蓄能器的油量需要了解执行机构的运动轨迹。泵的流量作为压力的函数也应被考虑。

• 图2a和图2b表示了在小功率循环实例中，供油压力和气体体积随时间的变化规律。该实例中，供油压力是1500psi。目测油缸的伸出动作在0-1s间，缩回动作在2-3s间，在剩余的时间内，蓄能器为系统提供压力。
  

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• 随着压力向系统压力转移，蓄能器的蓄能率降低。当具有压力补偿功能泵的斜盘转至中间位置或实际压力与设定的补偿压力偏差小时，这种情况就会产生。这种类型的泵对于压力变化的响应相对较慢。

• 具有大加速度的执行机构需要更高的油液流量，这使蓄能器尺寸的确定变得比较困难。在这种系统中，泵需要100-200ms的时间来达到流量，这仅是在压力降低了150-200psi后，这对实际应用的加速需求来说已经太晚了。在保守地选择蓄能器尺寸时，尽量大的估算气体体积。通常，使用定量泵的系统反应的更快些，所以可以使用更小些的蓄能器。

• 与常用PLC 和HMI 建立通讯非常容易,因为它支持很多不同协议，地址定义简单，PLC 地址可以以镜像对应。 对响应时间要求苛刻的运动程序可以在RMC70 中以灵活用户程序的方式处理从而减轻PLC 计算负荷。通过使用丰富的运动参数包括加速度、速度前馈和不同运动方向的控制增益可以让设备运行得更平顺、从而提高生产率，提高质量和延长设备寿命。
  基于命令的编程模式让程序开发更快捷也减少了程序维护的工作量。***示波器和诊断功能可以用来对整个运动控制系统进行诊断 。

• 功能特点
  设定和编程
  基于命令模式—小程序开发和维护工作量
  用户程序灵活—可以带有用户定义变量和数学运算公式的***
  运动程序
  非常详细词语关联型的在线帮助
  控制算法
  位置，速度，压力，力，位置－压力，位置－力，速度－压
  力，速度－力，主动滤波
  全功能参数设定以实现***运动
  调试和诊断
  运动优化时有的图形显示功能
  事件记录可以实时记录控制器动作

• 控制软件特点

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• 设定
  向导Wizards 易用设置向导包括创建新项目,选择新控制器,位置测量系数和偏置设定 以及自动控制回路优化。
  全功能参数组 监控所有轴的状态寄存器和修改所有参数。
  调试和诊断
  内置数字示波器 可以图形显示RMC中所有寄存器,每次可同时采样16个参量,采样分辨率和控制回路的实际数值一样。
  自动优化向导(Wizard) 快速准确的优化运动轴,可以用一个软件滑块来选择控制系统的合适增益值。
  控制器运行事件记录 控制器运行过程中的参数修改，指令运行，故障发生和通讯事件都会在控制器中记录下来，以便于快速定位故障原因。
  程序执行状态实时监控 监视程序的执行状态和所有变量的数值变化。
  编写运动程序
  控制指令 运动指令可以通过RMCTools 软件直接发送给RMC控制器。 使用快捷键快速发出指令，这样可以缩短调试时间。
  用户程序 很容易创建用户程序来组成一系列的运动控制指令。
  程序执行触发条件表 设定自动启动执行用户程序的内部和外部条件比如报警状态位,外部输入输出点信号和用户定义的任意条件等。
  使用数学公式 当需要***运算功能和设备控制过程复杂时，可以直接使用数学公式来灵活编写程序。

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RMC70 提供丰富的运动控制指令、快速，容易和的运动控制编程能力可以让它胜任所有的运动控制要求。
控制模式
闭环控制 全功能PID闭环控制带速度，加速度和冲击前馈控制可以实现同步运动。 分别设定不同运动方向的控制增益以更的进行流体驱动控制。
位置控制
点到点运动
S-曲线
根据位置计算出给定速度
轴耦合,样条,凸轮
循环正弦运动
旋***动支持增量编程模式和值模式编程
速度控制
带实际位置反馈的速度控制
带实际速度反馈的速度控制
压力和力控制
压力传感器,载荷应变单元和差值力
线性和S曲线设定值提升
电子齿轮耦合
周期性正余弦曲线
样条,凸轮曲线
位置－压力控制和位置－力控制
位置控制和压力或力控制之间实现无缝切换
压力或力限定控制－即在位置或速度控制方式下对压力或力进行限制
主动稳定控制 对于***气动定位系统或容易失稳的系统
开环控制 开环和闭环控制之间可以无扰动互相切换。复杂系统控制中可以实现控制输出值在两个设定值之间平稳过渡 或在达到目标位置的过程中控制输出随着位置的接近而下降
快速移动 移动时开环控制，停止过程采用闭环控制这样可以实现快速运动平稳准确停止
阀特性的线性修正
对于命令值和流量关系图中线性差的控制阀
用户可定义反馈方式(新功能)
可以使用任何计算出来的数值作为反馈值进行控制
和,差值,平均值
在运行中切换不同反馈信号
带冗余的反馈信号
对传感器的反馈信号进行线性修正
***编程
用户程序 程序由非常容易理解的命令序列组成。 可以同时运行几个程序以实现轴运动指令和设备控制功能 。
程序执行触发条件表 设定自动启动执行用户程序的条件比如报警状态位,外部输入输出点信号和用户定义的任意条件等。
变量 配方和其它用户参数可以保存起来以备用户程序访问。
数学公式 数学表达式提供了灵活编程的能力，以实现***数学计算和设备控制动作序列 。
故障排查和监控
画图（内置软件示波器） 可以将RMC70的每个寄存器值按时间的变化图显示出来。每个图里可以有十六个寄存器的值即十六条曲线。曲线 的数值采集周期和控制回路的控制周期相同 。
事件记录 可以用来加速故障排查，因为事件记录文件可以看到参数变化，命令执行，错误报警和通讯历史。
系统报错时的响应
闭环控制停止 按设定的速率变化和停止位置减小速度到零。
开环控制 按设定的变化率将输出电压变为零。
多轴（成组）停止 当几个轴被设定为一组后，在某一个轴出错时这个组里的所有轴都停止。
自动停止 对不同类型的错误的响应方式可以简单定义。

RMC75S-MA1, RMC75S-MA2, RMC75S-AA1, RMC75S-AA2, RMC75S-QA1, RMC75S-QA2 RMC75E-MA1, RMC75E-MA2, RMC75E-AA1, RMC75E-AA2, RMC75E-QA1, RMC75E-QA2 RMC75P-MA1, RMC75P-MA2, RMC75P-AA1, RMC75P-AA2, RMC75P-QA1, RMC75P-QA2,EXP70-A2,EXP70-AP2,EXP70-D8,EXP70-Q1

中国代理商：北京市思路盛自动化系统集成有限公司 电话：400-070-0767

企业介绍

企业简介：

北京市思路盛多年来致力于为国内航空航天，高铁，汽车等行业测试设备提供***的多通道加载测试解决方案。
航空航天： 风洞被试件姿态调整，直升机主旋轴承加载，直升机螺旋桨疲劳试验，飞机轮胎加载试验；

高速铁路： 机车转向架测试，高铁减震阻尼器，受电弓寿命，机车轨道模拟姿态调整；

汽车工业：四立柱道路模拟，转向架加载测试，轮胎测试，六自由度模拟驾驶。

售后说明

• 1. 物流配送

  顺丰快递
  

• 2. 付款方式

  款到发货

• 3. 退换货政策

  产品质量问题，***期内免费维修。

• 4. 票据制度

  增值税发票