扫地机器人的基本组成
一款扫地机器人从大件组成而言，有一下几个部件构成：
1、主机
主机就相当于机器的整个躯干，这里面包括：
（1）处理器，这是扫地机器人的大脑；
（2）面盖和机身，这就是机器的骨架，现在市面上大部分机器人都是圆形的构造；这里面还包含一些感应器和信息接收器等传感器，让机器实现防撞，放跌，自动返回充电等功能；
（3）驱动轮，这就是机器的脚；万向轮，这是机器的方向导轮，起到调转方向的作用；

防碰撞传感器

因各种因素的影响，扫地机器人难免会有撞上障碍物的可能。为了处理这种情况，我们利用光电开关传感器来感应车体受到的碰撞，及碰撞的大概位置，以使扫地机器人做出相应的决策。

在扫地机器人的前端设计了约180°的碰撞板，在碰撞板左右两侧各装有一个光电开关。光电开关由一对红外发射对管组成，发光二极管发射的红外光线通过扫地机器人机身***的小孔被光敏二极管接受，当机身碰撞板受到碰撞时，碰撞板就会挡住机身***小孔，阻碍红外线的接受从而向控制系统传达信息。光电开关工作原理如图所示。此结构可避免测量盲区带来的误差。扫地机器人在任何方向上的碰撞，都会引起左右光电开关的响应，从而根据碰撞的方向做出相应的反应。

防碰撞装置的主要性能要求：

1/发生碰撞时能快速发生保护，对响应时间以及变形参数要求比较高；

2/能最少检测三个空间方向的碰撞即水平碰撞、垂直碰撞以及扭转碰撞

3/碰撞保护发生后能快速恢复

4/完成整个过程不需要人工干涉

5/产品会经过百万次测试仍能保持良好工作状态

碰撞安全保护装置是保护设备与机器安全运行的装置，对于内部精密零件的要求也是比较高的。