***章        概述

1.1              简介

米乐科技的机械臂抓取视觉自动化生产系统产品能够通过mirror3D点云处理软件，灵活的使用脚本，快速进行分析处理，比如物料定位、物体识别、无缝对接、尺寸检测、品质检测、定位焊接、3D打印等。

为满足视觉扫描的精度要求，米乐科技自主研发的3D线激光，基于高精度高性价比的线激光，通过mirror3D点云处理软件智能控制，生成高密度点云，精度达厘米级，在机器人夹爪上安装高精度模组，带动工业级线激光直线运动，并配备模组运动控制器和视觉控制器，实现联合运动采集功能。在工作过程中，机器人夹爪***悬停到待检测区域上方后，机器人控制器为模组运动控制器发送开始扫描的I/O信号，运动控制器发送脉冲给高精度模组驱动器，模组运动的同时以特定频率、特定距离间隔触发线激光采集点云轮廓。模组运动结束后，视觉控制器将点云传送给上位机，并进行上位机数据处理，生成抓取坐标，保存到文本文件中。机器人按照生成的坐标执行抓取工作，在抓取过程中检测是否有效抓取，下芯后进行复检，保存执行结果。

1.2              特点

l  通用性广：不同种类、不同规格形状、不同表面颜色、不同样式摆放测量及建模需求。

l  安装灵活：安装角度可任意调节，测量角度可根据实际测量调节，还可以根据场地的大小和物体体积的大小进行实际调节。

l  适应能力强：抗干扰、环境适应性强，不受环境光线的限制光线昏暗或者夜晚也能正常测量。

l  性能强大：3D激光相机采用工业级设计，IP67防护等级，在量程范围内（测量距离可根据实际要求选取）测量稳定，精度可达毫米级。

l  快速实施：可使用mirror3D点云处理软件，灵活的脚本，快速进行分析处理，也可以进行二次开发。

l  无需现场标定：出厂设置优化到状态。

l  设置简单：任何人都可以在短时间内简单设定。