维修R-2000ib/220US发那科机器人撞机断裂

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维修型号：R-2000ib/210F，R-2000ib/185L,R-2000ib/250F,R-2000ib/200R,R-2000ib/100P,R-2000ib/175L,R-2000ib/220U，R-2000ib/170CF，R-2000ib/150U，R-2000ib/220U，R-2000ib/220US

发那科机器人减速机，因为需要从客户旧机器人拆卸配件更换到使用机器人上，一下过程是进行两次发那科J1轴减速机的更换步骤分为两大步：一：拆解1、进行简易零点标定参照点的设定。(出货时全部轴都设定为0度。)2、把***表装在J1轴上，做好进行单轴零点标定的准备。3、将机器人移动到J3＝-30?以下的姿势，切断控制装置的电源。4、拆除在机器人正面一边的螺栓(M16×60(2个))。5、再接通控制装置的电源,将机器人移动到能安全起吊的姿势。6、切断控制装置的电源。

、拆除J1轴电机。8、从安装在J1轴电机的孔，排出J1轴减速机的润滑脂。9、拆除通过一轴的本体电缆线。10、拆除J2机座安装螺栓(M16×60(9个))，吊机器人本体,从J1单元拆除机器人的本体。11、拆除中心齿轮。12、拆除J1轴减速机安装螺栓(M20×150(9个))，从J1机座上拆除J1轴减速机。工业机械臂目前市场非常成熟，主要应用在车间焊接、组装、喷涂、抛磨、搬运等生产线上，精度高、负载大、速度快，以下列举常见工业机器人品牌：工业机器人四大家族：瑞士ABB、日本安川电机、日本Fanuc 、德国KUKA除了工业机器人四大家族外，还有很多工业机器人品牌国外品牌如：意大利柯马 、日本那智***越、日本爱普生、日本电装Denso、瑞士史陶比尔d等国外品牌如：沈阳新松、南京埃斯顿、安徽埃夫特、广州数控、上海新时达、南京熊猫电子、安徽配天等

所谓协作机械臂就是人机协同工作，能够协同完成一件工作，不会伤害到人，与传统机械臂相比，体积小、灵活度高、易于安装，不需要加装防护栏，但是精度一般在0.1mm左右、负载10Kg内、速度大约1m/s，均要弱于传统机器人，但是为什么需要协作机械臂？1、传统工业机器人无法满足中小企业需求随着时代进步，目前生产的产品大多生命周期较短（1-2年），批量小且要求能够提供定制化服务，要求机器人能够随时更换产线并能够快速投入使用，传统工业机器人更换产线成本高、安装周期长、不适合定制化服务，自然不能满足中小企业、传统工业机器人必须要安装防护栏传统工业机器人因速度快、负载大，对人生命构成威胁，而协作机械臂都配备力矩传感，碰到人会降低速度甚至停止，对于需要人机协同工作的地方，比如3C行业，对柔性、触觉、精度高的地方由人负责完成，其他重复性的由机械手完成，可以降低人力成本3、传统工业机器人安装成本高传统机器人本身价格不算太贵，但是把机器人安装到工厂并正常运行价格却相当昂贵，主要有以下几个方面： 生产线的自动化改装，符合加工工艺的编程，外围设备的设计、安装，客户培训，售后维护等

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类型：码垛和拆垛，堆上堆下

INCR：每隔几个堆，是一个一个依次堆，还是隔几个堆

码垛寄存器：不能设置相同的寄存器

顺序：按照先行再列再层，还是其他顺序，RCL代表行列层的顺序

行：每行有几个工位点

列：每列有几个工位点

层：一共有几层

辅助位置：一般针对底面为梯形的情况，这时要多定位一点，梯形的话只能用E,EX指令

接近点数量，RTRT（逃点数量）

设置好后，按F5完成

出现如下画面就是设置底部，因为设置的是一层的底面为长方形，所有测长方形测4个角的点，如果是多层的，要测一个角的点，然后基于这个点，y向Z向x向的3个点，如果是梯形要加个辅助位置点位,下图中1#点P[1,1,1]代表XYZ的***个原点，2#点[6,1,1]代表X行数的第六个（因为行是设置的6,6就是X最边上一个点），Y列数的***列，Z层数的***层，3#点就代表***行第三列***层的一点

5. 当设置好底部后，接下来就要设置码垛路径，如下图，这是路径的设置画面，因为比较简单，只要设置3个点，A_1为接入点，BTM为堆上点（堆上点就是在工位点的上方而底部点则在工位内侧，比如拧紧，底部点应该在螺纹孔上方平面之下，而堆上点应该在平面之上），R_1为逃点，这里比较简单，逃点跟堆上点可以设置成1个坐标，路径设置好后，码垛指令就设置好了，接下来看看实际应用

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6. 如下图，当程序进入122标签，开始码垛程序，***入A_1的接入点，然后到BTM堆上点，拧紧气缸和工具置位，等待500ms和拧紧完成信号，复位气缸和工具，等待原位传感器信号，然后移动到R_1的逃点，IF PL[1]=[6,3,1],JMP LBL[99]这句话一定要放到END_1之前，不然程序会默认加1，到下一个点，这里来判断是否是***一点，如果是就复位PL[1]=[1,1,1]初始化为1#点