垃圾抓斗起重机是生活垃圾焚烧厂供料系统的核心设备，主要担负垃圾焚烧炉进料斗的供料和坑内垃圾的搬运、搅拌、倒垛、堆放等任务。其工作状态对于整个生活垃圾焚烧厂的正常运行起着非常关键的作用。一旦垃圾抓斗起重机出现故障，无法及时弥补而影响到垃圾焚烧炉的进料，将直接使整个生活垃圾焚烧厂陷于瘫痪状态。由于垃圾抓斗起重机在多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境工作，电控柜不设在吊车上，而是安放在封闭式控制室集中控制。目前现有的工作方式是，司机在料坑一侧的封闭控制内，通过肉眼观察透明玻璃墙外的行车姿态，手动远程驾驶行车在料坑内进行作业（如下图）。

该作业方式对作业人员的眼睛及熟练程度有极高的要求，当人员长时间作业时，因疲劳等各种因素极易发生安全事故。传统的人工作业模式以及管理模式已经不能满足企业的生产及管理需 求，需更智能的自动作业及物料管理，能实时、自动地对物料进行定位、追踪和监控，使整个作业和管理手段更加科学。

自动化行车是针对这种管理要求所设计的，依据行车对垃圾进行上料、库内搬运等功能要求，综合考虑行车的三维定位、行车自动走行、垃圾堆场 3D 扫描、数据自动采集、数据无线通信以及地面管理系统，形成的全方位无人抓垃圾管理控制系统。

因此，对垃圾抓斗起重机进行智能改造是非常有必要的，通过在原有行车设施基础上，部署一系列的传感控制设备，来实现智能化控制，不仅降低了作业人员的劳动强度，减少了安全事故的发生，而且可以通过信息化的管理以及大数据分析，能够提高企业生产效率及管理水平。那我们的格雷母线就能在垃圾起重机中起到重大的作用。

格雷码数字化母线系统简单说明

格雷码数字化母线定位系统主要由4大部件组成：数字编码器、数字指针、格雷码线体、格雷码处理器。数字编码器产生特定频段的信号，数字指针产生磁场并载波数字编码器的信号，格雷码线体在数字指针位置处接收磁场和载波信号，格雷码处理器处理格雷码线体中的信号并解析出当前地址值。

其中格雷码线体是由扁平状的PVC合成材质外壳材料和内部按照格雷码数字编码规律编制的芯线构成，一般安装在沿移动搬运设备运行轨道单侧边，或者沿运行轨迹铺设在地面上，亦或安装在轨道旁的栅栏立柱上均可，需要检测多长的位移就铺设多长的格雷码线体；数字指针安装在移动搬运设备上，用于识别本移动搬运设备所在的位置。数字指针相对格雷码线体非接触移动，数字指针指向的位置即是有轨机车在轨道上的位置，可以在车上或地上得到位移量，无需初始参考点，定位精度2-5毫米，分辨率2-5毫米；可以断续或连续检测，尤其适用于轨道不平整的大车或环形运动机械位移检测。防水、防油、防尘、耐酸碱，适用于冶金、矿山、水利、港口码头堆场、仓储、化工等条件比较恶劣的环境。

格雷码数字化母线系统原理

格雷码数字化母线***系统采用法拉第电磁感应定律（磁力线传导原理）来检测移动搬运设备的位移量，当数字指针线圈中通入交变电流时，在数字指针附近会产生交变磁场。格雷码线体近似处在一个交变的、均匀分布的磁场中,每对格雷码线体的芯线会产生感应电动势。数字编码器信号通过电磁耦合方式传送到格雷码线体的感应环线上。格雷码处理器对接收到的信号进行相位比较。交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同，地址为“0”；交叉线的信号相位与平行线的信号相位相反，地址为“1”，这样感应的地址信息是数字编码排列，由此确定游标指针在格雷码数字化母线长度方向上的位置，对应就是移动搬运设备走行位置。

格雷码（又叫循环二进制码或反射二进制码）介绍：在数字系统中只能识别0和1，各种数据要转换为二进制代码才能进行处理，格雷码是一种无权码，采用编码方式，典型格雷码是一种具有反射特性和循环特性的单步自补码，它的循环、单步特性消除了随机取数时出现重大误差的可能，它的反射、自补特性使得求反非常方便。格雷码属于可靠性编码，是一种错误最小化的编码方式，因为，自然二进制码可以直接由数/模转换器转换成模拟信号，但某些情况，例如从十进制的3转换成4时二进制码的每一位都要变，使数字电路产生很大的尖峰电流脉冲。而格雷码则没有这一缺点，它是一种数字排序系统，其中的所有相邻整数在它们的数字表示中只有一个数字不同。它在任意两个相邻的数之间转换时，只有一个数位发生变化。它***减少了由一个状态到下一个状态时逻辑的混淆。另外由于数与最小数之间也仅一个数不同，故通常又叫格雷反射码或循环码。