简单对copley驱动器做个直观的介绍，主要针对我经常使用的APM-090-30这个型号的驱动器进行使用经验上的说明，我使用过的通讯接口有Canopen，RS232以及EtherCat这三种接口，当然还有模拟等其他控制接口，不过没有使用过。直流电压范围是14~90VDC，电流连续15A，瞬间大30A，能够连接增量式编码器和式编码器（Biss等），能够配置为双闭环模式使用。ECKARDT阀门器SRI986-BIDS7EAANA

特点一：常用的使用是通过Canopen能够将多个驱动器级联，非常适合在机械臂、外骨骼机器人、双足机器人和四足机器人等等需要多个电机协调同步控制的应用场合中。

特点二：提供能够直接调用的CMO或CML源码，可以在Windows和ROS下进行开发，可以直接调用相关的运动函数，控制电机按照的位置、速度和时间（PVT）曲线进行运动。

特点三：可以通过RS232进行通讯和控制电机。具体是通过ASCII字符串进行通讯，但是不能进行PVT模式控制，其他都可以，这样对嵌入式开发比较友好，可以通过MCU的串口可以和驱动器通讯来控制电机，这里有一个详细的ASCII命令手册可以参考。这也是一个项目比较常用的方式。

AEM-090-24
AP2-090-06
AP2-090-14ECKARDT阀门器SRI986-BIDS7EAANA
AE2-090-06
AE2-090-14
STEPNET系列
STX-115-07   -120VAC  -230VAC
STX-230-07
STP-075-07  20-75VDC
STP-075-10

STL-055-04 20-55VDC
STL-075-03
ST3-055-04  20-55
SPM090-07  ECKARDT阀门器SRI986-BIDS7EAANA
SEM-090-07
SP2-090-07
SE2-090-07
XML-230-18
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XML-230-40
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ASC-055-18
ASC-090-09
JSP-090-10 ECKARDT阀门器SRI986-BIDS7EAANA
JSP-090-20