厂家南京帝淮视频画面回传智能消防车遥控器（非标工业遥控器定做）-消防机器人小车无线遥控器

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   厂家南京帝淮视频画面回传智能消防车遥控器（非标工业遥控器定做）针对柴油机动力及液压控制改为电控方式后的智能消防机器人小车设计的工业级无线遥控器，本机设计方案包含内容充分考虑现场实际应用的各个方面，如无线传输视频画面的即时性回传显示、车体各方位布局的外部气体传感器的数据采集反馈（包含一氧化碳（CO）、硫化氢（H2S）、甲烷（CH4）、氨气（NH3）、氯气（Cl2）和氧气（O2）等）、激光测距的反馈、车体侧翻倾斜角度的反馈、车体俯仰角度的采集反馈、各动作指令的控制（底盘前进后退左转右转就地正反转、炮头的上下左右控制及直流喷雾指令的控制等）、前后车灯的控制、画面的转换显示/分割显示等、刹车/驻车控制、温度值湿度值的采集反馈、液压动力调速/液压动力转向控制、声光提示、人机交互界面的设置、发动机温度采集反馈、机油压力采集反馈、发动机转速采集反馈、液压动力调速等诸多部分。

本篇针对视频画面回传智能消防车遥控器系统（非标工业遥控器定做）部分内容进行阐述说明介绍

一、本系统涉及至少包括：

1. 柴油发动机电子控制系统

2. 运动控制系统

3. 液压控制系统

4. 电池电源管理系统

5. 车体角度及方位

6. 无线电：甚高频（VHF）、特高频（UHF）

7. 有线无线通讯系统：RS485、Modbus、CAN、TCP/IP……

8. 视频系统：普通视频、红外夜视、红外热成像

9. 传感器系统：电流、电压、流量、压力、速度、温度、气体含量和激光测距

10. 人机交互界面

11. 声光提示报警

二、 视频画面回传智能消防车遥控器系统方案图

系统方案描述的是车辆整体的电子控制系统。本方案设计和说明属于系统工程设计，同时希望预留软件及硬件接口，使得未来增加改变某些传感器和配置更经济、方便。本方案既是在这种思想的指导下进行设计的。

本方案以模块化设计的思路来简化设计模块及其数量。

子系统设计描述

接口

由于本系统需要统一管理各种现有的控制单元和传感器单元，但各个现有单元并没有一个统一的实施标准，所以需要将各个外部部件单元连接到我们的各种集中模块，实现接口的统一，以便于系统设计、生产管理、综合布线、系统维护、售后更换部件等等。

数字信令接口及总线

本方案选用CAN总线为所有数字信令提供总线型通讯总线，所有系统模块必须配备CAN总线，以便于融入整体控制框架。

      （子系统设计图）

三、 视频画面回传智能消防车遥控器柴油发动机及液压动力控制模块

由于柴油发动机和液压动力控制需要有非常快速的传感器、执行部件之间的响应速度和复杂的逻辑关系以及算法，所以本模块将柴油发动机的所有控制和传感器采集，液压动力控制和传感器采集集成化，通过CAN总线和系统并网。以简化系统层设计、***控制动力算法并且具有一定的自诊断能力。

图所示为柴油发动机及液压动力控制器功能简图

     柴油发动机电子调速器

柴油发动机调速器应该选用柴油发动机厂家匹配的调速器。其通常具备点火、熄火、调速、怠速调整、加速度调整、减速度调整、超速报警等等功能。对发动机的控制功能是比较完备的。我们系统与其相对应的调速器进行接口，并进行控制，将其数据通过CAN总线传递到系统。

模块可以控制发动机的点火、熄火、加速、减速等等动作。

四、 视频画面回传智能消防车遥控器水炮控制系统

水炮控制相对比较简单，但是单独使用模块来控制，主要是考虑到下列几个方面：

1. 驱动大量使用继电器，而继电器体积较大

2. 驱动电流及其瞬态干扰较大，独立模块能更好的针对性的处理

3. 车辆可能不配置水炮而配置排烟机或其他车载消防救援设备，可通过更换此处的模块来进行不同功能的搭配。

水炮的控制模块通过CAN总线并网到系统总线中。模块控制水炮的上下摆动、左右摆动、喷水开关、水柱调整以及水炮的自动扫射。

模块需要控制水炮机械臂的各个活动关节点，以及采集各个关节点的限位开关状态，使水炮机械臂在受控的范围内工作。

五、 视频画面回传智能消防车遥控器视频采集控制系统

视频采集控制系统为车载部分的重要反馈信息，远距离的操控主要依靠视频系统为操作者提供前沿视野。在寻路、寻火、寻危险品和寻人方面拥有***的作用。

按讨论要求，系统需要具备高清摄像头、热成像摄像头和后置摄像头及其云台控制。

其中，高清摄像头和热成像摄像头有云台控制摄像头的方位和角度。

本方案选用车载专用带云台的双摄像系统和固定后摄像头。3路视频信号通过本模块的视频切换部分，进行切换，选择性的给操作者反馈。

六、视频画面回传智能消防车遥控器无线控制部分介绍说明

1、 无线电控制模块

无线电控制模块包含无线视频单向传输（2.4G/5.8G）、无线信令双向传输（315/433MHz/定制频段）、无线通讯管理程序、车辆行走控制程序、其他控制程序、数据采集分析管理程序和电池电量采集。

2、 无线遥控器端

无线遥控器端是操作人员远程操作遥控消防车的操作平台。能控制遥控消防车的所有功能和遥测所有参数。

3、 遥控器端组成和功能

遥控器端主机为一个防水防震的安全箱体，打开箱体即可操作。

主要组成：

1）. 视频监视器：嵌入箱体上盖，查看车辆视频内容；

2）. 两个万向操纵手柄：嵌入箱体下部面板，一个万向操作手柄控制车辆前后左右及各种角度转弯（含原地转向）的方位和速度。另一个万向操作手柄控制水炮的上下左右摆动（含斜向）；

3）. 一个遥测数据显示屏：嵌入箱体下部面板，用于显示车辆状态。在有故障或警告时能自动弹出，显示相关提示信息。也可翻阅参看车辆各种状态参数。

4）. 各种开关、旋钮和按键：远程控制车辆各种开关量和模拟量。