城市的排水管道与人类文明的发展和人们的日常生活密切相关，从河南省登封王城岗龙山文化时期城址出土的陶制管道是我国4300多年前的城市排水管道，这是人类文明的一个里程碑。随着时代的发展，城市的排水管道在现代化城市中的作用更加重要，近年来我国不断加大对市政基础设施建设的投入，市政工程管网建设得到了***的重视和发展。

针对城市排水管道检测要求，结合传统管道检测方法的优缺点，研制开发具有管道内窥检测功能的轮式市政管道检测机器人。依据管道机器人设计参数要求，运用UG软件进行机器人机械结构设计，对机器人传动结构以及临界颠覆状态进行性能分析，并使用ADAMS软件进行运动学，以验证机器人运动的平稳性。

基于PMAC（program mablemulti—axiscontroller）卡运用Visualc＋＋6．0编写上位机控制软件，并对实物样机进行牵引力及爬坡性能测试。测试结果有效验证了本设计的合理性，以满足城市排水管道检测的需要。

     常用的排水管道检测设备有哪些？ 

      LQW10便携式管道内窥影像仪:是密闭空间、工业容器或管道内部情况快速检测、诊断的专用仪器。它操作简单，***，施工人员不用下井，可将80m长的管道内况一览无遗。适合野外移动工作环境，可以用于开展管道的普查工作、新管道竣工验收。

      LHM-50推杆式管道内窥影像仪由一体化主控制器、柔性推杆电缆盘、高精度耐用摄像头三部分组成使用柔性推杆电缆将位于其前端摄像头推送入管道内部，结合摄像头具备图像自动回下功能，并集成了LED照明灯，对管道内部影像的预览和录制，从而达到检测目的。LHM-50推杆式管道内窥影像仪适用于住宅、小型商业场所、特种工厂以及市政工程管道内部进行勘察、检测，包括其它检测仪器无法进入的细长、狭小、弯转型管道。其操作简单、功能强大、适用范围广。

      LHM-30推杆式管道内窥影像仪由一体化主控制器、柔性推杆电缆盘、高精度耐用摄像头三部分组成使用柔性推杆电缆将位于其前端摄像头推送入管道内部，并集成了LED照明灯，对管道内部影像的预览和录制，从而达到检测目的。LHM-30推杆式管道内窥影像仪适用于住宅、小型商业场所、特种工厂以及市政工程管道内部进行勘察、检测，包括其它检测仪器无法进入的细长、狭小、弯转型管道。

      LTV300型管道CCTV检测机器人主要用于管径范围为225mm~2000mm的工业容器或管道内部情况的精细视频检测，在***也被称为“管道CCTV检测”。由爬行器、镜头、电缆盘和主控制器四部分组成。其中，爬行器可根据功能需求搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），并通过电缆盘与主控制器连接后，受控于主控制器的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，主控制器可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息（如：气压、倾角、行走距离、日期时间），并可通过键盘录入备注信息。通过内置的无线传输模块（可选），可将画面实时传送到200m范围内的其它监视器上显示，从而实现远程监视。

      LDF100管道电法测漏仪主要用于地下管道泄漏点的检测定位。使用该产品对CCTV、声纳检测手段无法适用的管道接头、支管进行检测，具有测漏***、定位准确、操作简便、成本低廉（检测成本仅为CCTV检测的1/4，探测有效性却超过其3倍）等优势。

由城市排水管渠引起的地陷事件占总量的50%左右，排水管渠运营维护的专业公司，中杰勘测承担了重要责任。为何常有排水管破裂？排水管网业务专家说，早期建设的地下排水管渠标准低，特别是对于原有明沟或者河道的处理，常采用块石或砖头砌筑，上面加盖水泥板，施工质量不高，安全隐患较大，后来采取钢筋混凝土结构的排水箱涵才比较安全。

中杰勘测专家举例说，路面塌陷，其雨水渠破裂的原因正是因为其属于早期用砖砌盖板建成。另外，管材质量差、施工质量不到位、地下工程施工影响等也是引起排水管渠容易破损的主要原因。

“但提前做好预防，加大排水管渠诊断与整治力度，还是能大大减少因排水管渠破裂引发的地陷事故。 中杰勘测近几年来十分重视，努力在避免因排水管渠破损而导致的地面坍塌事故的发生。