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   核心零部件成国产机器人发展的主要因素：

   机器人产业链主要分为上游关键零部件。中游设备制造厂和下游，行业应用三个层面，机器人上游关键零部件指构成机器人传动系统，控制系统和人机交互系统，对机器人性能起到关键影响作用，其次只要包括精密减速机，高性能交直流伺服点击和驱动器及高性能控制器等。此前由于国内基础工业比较为落后，使得关键零部件在精度，成本等方面与国外存在一定的差距，国内设备制造企业业通常采购国外的零部件进行组装。其中国内外技术差距比较大的是减速机和伺服电机。

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为什么中国的工业机器人用的 RV 减速机一般是进口的？中国在研发和制造这种减速机方面是否有难点？

作为机器人从业者，我对减速机（当然是机器人用的减速机）行业的情况略知一二。应该说，这个问题并不仅仅是中国在国产RV减速机的问题，它也是所有中国在试图自主制造***设备企业面临的共性问题。我把它称之为技术-成本死循环。

首先我们看技术方面。

RV减速机，作为一种小体积，大传动比，零背隙，超高传动/体积比的减速机，是精密机械工业的一个***之作，减速机里面完全是由高精度的元件，齿轮相互啮合，对材料科学，精密加工装备，加工精度，装配技术，高精度检测技术提出了极高的要求。

我们现在所能做的只是从购买产品里面拆开分解分析，进行反向工程，完全知其然而不知其所以然。给大家举个例子吧，18世纪的时候，欧洲的玻璃器及光学用途玻璃***于世界，因为它的玻璃纯净介质均匀，确保光不会在介质疏密不均情况下发生折射，影响光学性能。其他国家的工匠将一直想要了解清楚缘由，但是一直也没有破解其奥秘所在，后来直到20世纪这个方法才被完全公开，也就是在玻璃在热融状态进行长时间加热不停的搅拌，并且搅拌的速度角度和方法也各有讲究，但是，不知道这一点，凭摸索就是以前很难与突破的。

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RV减速机传动精准，误差较小：由于多齿合，轮齿误差可相互补偿，因此传动误差值仅为齿轮减速机的25%.

RV减速机激波径大，出力较高：由于激波规律的特性，滚柱波动传动的激波径一般均较其他的行星传动机构大，因此容许传达转矩也较高。

RV减速机传动比大，结构紧凑：传动比为滚柱盘滚柱的个数，所以单段传动即可获得很大的传动比，出入力轴位于同一轴心线上，结构精密简紧凑，和同条件的齿轮减速机及涡轮减速机相比，体积显的轻盈。