研究表明，径向式谐波齿轮传动代理harmonic雕铣减速机原装HDEWA-RS03，柔轮壳体在发生器作用下产生的轴向变形对传动的运动影响很小，因而可作为平面啮合问题来研究。

谐波齿轮传动平面啮合是指谐波齿轮传动机构中构件之间的几何运动关系，即是指齿轮的弹性节曲线、传动比(或位置函数)及其齿廓之间的关系。

柔轮弹性节曲线上各点的瞬时角速度是变化的，它代理harmonic雕铣减速机原装HDEWA-RS03与其曲率半径成反比，所以柔轮弹性节曲线上各点与刚轮的瞬时角速度成是变化，并与弹性节曲线形状有关。

虽然谐波传动实际起作用的仅是柔轮对刚轮的传动比，但弹性节曲线各点瞬时角速度比不可忽视，它是确定弹变谐调齿形和柔轮弹变轮廓的参量。若忽视了此因素，则齿形与弹性节曲线不谐调，必然导致啮合干涉和传动误差。

 谐波齿轮传动是在发生器的作用下，代理harmonic雕铣减速机原装HDEWA-RS03刚轮的节圆与柔轮的弹性节曲线做无滑动的贴合运动，那么柔轮齿在传动时其齿廓曲线必须与弹性节曲线上各点的弹变位移相谐调，我们把与弹变位移相谐调的齿廓称为弹变谐调齿廓。由于谐波齿轮传动的特点可知，它能够组成三种运动的关系，